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MonoArt：用于单目铰接三维重建的渐进式结构推理

从单张图像重建关节式三维物体需要从有限的视觉证据中联合推断物体几何、部件结构和运动参数。关键难点在于运动线索与物体结构之间的纠缠，直接回归关节参数不稳定。现有方法通过多视图监督、基于检索的装配或辅助视频生成应对，常牺牲可扩展性或效率。我们提出MonoArt，一个基于渐进结构推理的统一框架。该框架不直接从图像特征预测关节，而是在单一架构内将视觉观测逐步转化为规范几何、结构化部件表征和运动感知嵌入。这一结构化推理过程无需外部运动模板或多阶段流水线即可实现稳定且可解释的关节推断。在PartNet-Mobility上的大量实验表明，MonoArt在重建精度和推理速度上均达最新最高水平，并进一步泛化到机器人操作与关节场景重建。