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CRAFT：一种具有混合刚-柔顺应性的腱驱动手

我们推出CRAFT手，一种面向接触丰富操作的腱驱动拟人手，具备混合刚-柔顺应性。设计基于一个简单理念：手部接触并非均匀分布。冲击集中在关节，而连杆承担主要载荷。CRAFT在关节处布置软材料，保持连杆刚性，并采用滚动接触关节面使屈曲沿可重复路径运动。十五个电机置于指内，通过腱驱动手部，保持紧凑外形并减轻手指重量。结构测试表明，CRAFT在提升强度与耐久性的同时保持可比的重复精度。遥操作实验中，CRAFT改善了易碎与低摩擦物品的抓取，并在Feix分类中覆盖33/33种抓握。整机成本低于600美元，将以开源形式发布，集成基于视觉的遥操作与仿真。项目主页：http://craft-hand.github.io/